1600년경 소씨가 들어와 정착하였으며 대나무가 울창하게 우거져 죽자를 쓰고 윗쪽에 있는 섬을 상죽도, 아랫쪽에 있는 섬을 하죽도라하였다. 1980년경 서거차 방파제 공사도중 토석이 많이 남아 거리 10m정도의 두섬을 막아 하나의 섬이 되었다. 이후 상하죽도로 도서명 변경되었다. 옛날 이곳에는 큰 호랑이 두 마리가 살고 있었는데 그 호랑이는 얼마나 포악스럽고 악랄했는지 사람이나 가축을 무더기로 잡아먹었다 한다. 그래서 이곳 주민들은 호랑이를 물리치면서 인명피해도 보지 않을 방법으로 마을 주변에 대나무를 심어 모두 날카롭게 잘라내어 호랑이가 접근하지 못하도록 하였다는 전설이 있다.