유네스코 세계유산인 공산성, 무령왕릉과 왕릉원 등 공주시 대표 관광지를 돌아볼 수 있는 관광열차로써, 관광지간 연계성을 강화하고 관광객의 관람 편의 제공목적으로 기획되었다. 열차는 공주시 마스코트인 고마곰과 공주를 활용하여 제작되었다. 고마열차는 공산성을 출발하여 공주 무령왕릉과 왕릉원, 공주한옥마을, 국립공주박물관을 왕복 운행하며, 주행속도는 시속 20㎞ 내외로 40분 정도 소요된다. 고마열차 운행 중 한국어 해설이 지원되며, 좌석마다 비치된 오디오 시스템을 통해 영어, 중국어, 일본어로도 설명을 들을 수 있다.